一、让Android与外部的设备互动

iTank智能型移动平台基本款简介

　　iTank智能型移动平台是一台履带车，车体上方的控制板有一颗微处理器，我们可以通过它的UART或是I2C接口下达指令来控制iTank：

　　在控制板上具备有UART插座，可搭配使用F1611A蓝牙无线传输模块从手机端以蓝牙连接来远程控制iTank：

　　UART插座会将蓝牙模块的UART接口连接到控制板上微处理器的UART接口，在手机端通过蓝牙与蓝牙模块连接后，就相当于建立一条无线传输通道，连接手机与控制板的UART接口，即可从手机送出指令给控制板上的微处理器来控制iTank。

1、复制链接库文件：将FlagAPI.jar导入项目；

2、加入蓝牙权限：

3、导入FlagAPI的类：

4、创建蓝牙对象：

5、管理蓝牙连接：

6、处理蓝牙事件：

package tw.com.flag.ch16_itankled;import android.content.pm.ActivityInfo;import android.os.Bundle;import android.os.Message;import android.support.v7.app.AppCompatActivity;import android.view.View;import android.widget.TextView;import tw.com.flag.api.FlagBt;import tw.com.flag.api.OnFlagMsgListener;public class MainActivity extends AppCompatActivity        implements OnFlagMsgListener {    FlagBt bt; //声明蓝牙对象    TextView txv;    byte[] ledCmd ={ //点亮 LED0 的指令            (byte)0xFF,(byte)0xFF,            (byte)0x03,(byte)0x00,(byte)0x02,            (byte)0xFF,(byte)0xFF,(byte)0x00    };    @Override    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {        super.onCreate(savedInstanceState);        setContentView(R.layout.activity_main);        this.setRequestedOrientation( // 让手机屏幕保持直立模式                ActivityInfo.SCREEN_ORIENTATION_PORTRAIT);        txv = (TextView)findViewById(R.id.txv);        bt = new FlagBt(this); // 创建蓝牙对象    }    public void onDestroy() {        bt.stop(); // 确保程序结束前会停止蓝牙连接        super.onDestroy();    }    public void connect(View v) {        if(!bt.connect()) // 选取已配对设备进行连接            txv.setText("找不到任何已配对设备");    }    public void quit(View v) {        bt.stop();        finish();    }    @Override    public void onFlagMsg(Message msg) {        switch(msg.what) {            case FlagBt.CONNECTING: // 尝试与已配对设备连接                txv.setText("正在连接到：" + bt.getDeviceName());                break;            case FlagBt.CONNECTED:  // 与已配对设备连接成功                txv.setText("已连接到：" + bt.getDeviceName());                bt.write(ledCmd);   // 送出点亮 LED0 的指令                break;            case FlagBt.CONNECT_FAIL: // 连接失败                txv.setText("连接失败！请重连");                break;            case FlagBt.CONNECT_LOST: // 当前连接意外中断                txv.setText("连接中断!请重连");                break;        }    }}

二、点亮iTank控制板上的LED灯

iTank控制板上有两颗LED，分别标示为LED0与LED1:

点亮LED的指令：

　　要点亮控制板上的LED，手机端程序可以通过蓝牙传递一下8个字节长度的指令（均为十六进制数值）：

FF FF 03 00 data FF FF 00

　　其中，data是1个字节的数据，由其中的4个比特控制两个LED：

LED	对应的控制位
LED0	bit4 + bit0
LED1	bit5 + bit1

　　两个比特的组合值会决定对应的LED状态：

bits组合值	LED状态
00	变暗
01	变亮
10	保持当前状态
11	不合法的指令，舍弃不处理

　　因此，要点亮LED1，就必须传送一下指令：

FF FF 03 00 02 FF FF 00

三、手机蓝牙遥控iTank

　　传送特定格式的指令，FlagAPI中已经为iTank定制了一个好用的类，即FlagTank，提供了一些便利的方法可以控制iTank：

FlagTank类提供的方法：

moveF()	前进
moveB()	后退
moveL()	左转
moveR()	右转
stop()	停止
move(int direction)	根据参数指定的方向移动

其中，move方法的direction参数：

1	2	3
左前	前进	右前
4	5	6
左转	停止	右转
7	8	9
左后	后退	右后

package tw.com.flag.ch16_itankled;import android.content.pm.ActivityInfo;import android.os.Bundle;import android.os.Message;import android.support.v7.app.AppCompatActivity;import android.view.View;import android.widget.TextView;import tw.com.flag.api.FlagBt;import tw.com.flag.api.FlagTank;import tw.com.flag.api.OnFlagMsgListener;public class MainActivity extends AppCompatActivity        implements OnFlagMsgListener {    FlagBt bt;      //声明蓝牙对象    FlagTank tank;  //声明 iTank 对象    TextView txv;    @Override    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {        super.onCreate(savedInstanceState);        setContentView(R.layout.activity_main);        this.setRequestedOrientation( // 让手机屏幕保持直立模式                ActivityInfo.SCREEN_ORIENTATION_PORTRAIT);        txv = (TextView)findViewById(R.id.txv);        bt = new FlagBt(this);      // 创建蓝牙对象        tank = new FlagTank(bt);    // 创建 iTank 对象    }    public void onDestroy() {        bt.stop(); // 确保程序结束前会停止蓝牙连接        super.onDestroy();    }    public void connect(View v) {        if(!bt.connect()) // 选取已配对设备进行连接            txv.setText("找不到任何已配对设备");    }    public void quit(View v) {        bt.stop();        finish();    }    @Override    public void onFlagMsg(Message msg) {        switch(msg.what) {            case FlagBt.CONNECTING: // 尝试与已配对设备连接                txv.setText("正在连接到：" + bt.getDeviceName());                break;            case FlagBt.CONNECTED:  // 与已配对设备连接成功                txv.setText("已连接到：" + bt.getDeviceName());                break;            case FlagBt.CONNECT_FAIL: // 连接失败                txv.setText("连接失败！请重连");                break;            case FlagBt.CONNECT_LOST: // 当前连接意外中断                txv.setText("连接中断!请重连");                break;        }    }    public void forward(View v) {        tank.moveF();    }    public void backward(View v) {        tank.moveB();    }    public void left(View v) {        tank.moveL();    }    public void right(View v) {        tank.moveR();    }    public void stop(View v) {        tank.stop();    }}